IPE2000-USB. Handbuch. Version: 1.4 Datum: AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Kopernikusstr. 16 D Chemnitz Germany

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IPE2000-USB Handbuch Version:.4 Datum: AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Kopernikusstr. 6 D-097 Chemnitz Germany Tel.: Fax: Web:
IPE2000-USB Handbuch Version:.4 Datum: AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Kopernikusstr. 6 D-097 Chemnitz Germany Tel.: Fax: Web: Revisionsübersicht Datum Revision Änderung(en) Erstversion Aktualisierung Anhang für Sonderausführung Diverse Änderungen und Korrekturen AMAC spezifische Änderungen des Dokumentenlayouts Copyright 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Unangekündigte Änderungen vorbehalten. Wir arbeiten ständig an der Weiterentwicklung unserer Produkte. Änderungen des Lieferumfangs in Form, Ausstattung und Technik behalten wir uns vor. Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen dieser Dokumentation können keine Ansprüche abgeleitet werden. Jegliche Vervielfältigung, Weiterverarbeitung und Übersetzung dieses Dokumentes sowie Auszügen daraus bedürfen der schriftlichen Genehmigung durch die AMAC. Alle Rechte nach dem Gesetz über das Urheberrecht bleiben AMAC ausdrücklich vorbehalten. Inhaltsverzeichnis Übersicht Eigenschaften ssignale Messsystemanschluss Beschreibung des sverstärkers Signalkorrektur Referenzsignal ssignale ssignale RS Fehlersignal... 5 Interpolationsrate Intervallzeit Glitchfilter Kennwerte Konfiguration der Stecker Belegung Buchse X Belegung Stecker X Belegung Stecker X2, mit SPI Option USB Schnittstelle X Belegung Stecker X Erweiterungssteckplatz J und J LED Konfiguration des IP Konfiguration mit der Software IP2k-Monitor Bestellinformation IPE2000 USB Bestückungsplan Bestückungsseite Abmessungen... 8 Notizen... 9 Seite 3 / 9 Tabellenverzeichnis Tabelle : Übersicht Eigenschaften... 8 Tabelle 2: Beschreibung des sverstärkers...9 Tabelle 3: Signalkorrektur... 0 Tabelle 4: Referenzsignal intern... 0 Tabelle 5: Konfiguration des Referenzpunktes... 0 Tabelle 6: Konfiguration der Interpolationsrate... 2 Tabelle 7: Minimaler Flankenabstand... 2 Tabelle 8: Konfiguration der digitalen Hysterese... 2 Tabelle 9: Kennwerte... 3 Tabelle 0: Buchse SUB D 5-pin... 4 Tabelle : Stecker SUB D 5-pin... 4 Tabelle 2: Stecker X2 mit SPI... 5 Tabelle 3: USB Schnittstelle X Tabelle 4: Stecker X4; analoges Testsignal Sinus / Cosinus...5 Tabelle 5: Erweiterungssteckplatz J und J Tabelle 6: LED... 6 Tabelle 7: Bestellinformation IPE2000 USB... 7 Seite 4 / 9 Abbildungsverzeichnis Abbildung : Blockschaltbild... 7 Abbildung 2: ssignal single ended... 9 Abbildung 3: differentielles ssignal... 9 Abbildung 4: Messsystemanschluss... 9 Abbildung 5: Referenzsignal... 0 Abbildung 6: ssignale... Abbildung 7: IP2k-Monitor... 7 Abbildung 8: Bestückungsseite... 8 Abbildung 9: Abmessungen... 8 Seite 5 / 9 Abkürzungs- und Begriffserklärung AVSS Masse analog (GND) AN Rechtecksignal A negativ AP Rechtecksignal A positiv BN Rechtecksignal B negativ BP Rechtecksignal B positiv Cos Cosinussignal (P = positiv; N = negativ) DVDD Versorgungsspannung digital (+ 5 V) DVSS Masse digital (GND) EN Fehlersignal negativ EP Fehlersignal positiv REF Referenzsignal (P = positiv; N = negativ) RS422 EIA-422 (leitungsgebundene differentielle serielle Datenübertragung) SENSVDD Versorgungsspannung analog (+ 5 V) Sin Sinussignal (P = positiv; N = negativ) SPI Serial Peripheral Interface V0 Mittenspannung Vpp Spannung, Spitze-Spitze ZN Rechtecksignal Z negativ ZP Rechtecksignal Z positiv Seite 6 / 9 Übersicht Übersicht Die programmierbare Interpolationseinheit IPE2000 USB ist zum Anschluss an inkrementale Weg- und Winkelmesssysteme mit sinusförmigen, um 90 phasenverschobenen ssignalen vorgesehen. Sie kann an einer großen Reihe von Gebersystemen, die nach unterschiedlichsten Messprinzipien arbeiten, betrieben werden. Die IPE2000 USB realisiert eine Unterteilung der Signalperioden bis zu 2048-fach. Die Interpolationseinheit arbeitet sowohl mit mit single ended als auch mit differentiellen ssignalen. Die Konfiguration kann über den EEPROM oder über USB vorgenommen werden. Weiterhin besteht die Möglichkeit die Einheit mit einem seriellen Interface und/oder einem aktiven Strom- / Spannungswandler auszustatten. Eine AMAC-spezifische Gain- und Offsetregelung sowie die Möglichkeit einer Phasenkorrektur des internen GCIP2000 gewährleistet eine hohe Messgenauigkeit unter Industriebedingungen. Die Einheit kann über die RS422 Schnittstelle an einen Standardzähler oder Steuerung angeschlossen werden. Die interne Betriebsspannung beträgt 5 VDC. Durch die Funktionen des Interpolationsschaltkreises GCIP2000 wie z.b. zuschaltbare analog Filter oder eine digitale Hysterese ist die Einheit hervorragend für den Einsatz in Steuerungssystemen geeignet. Abbildung : Blockschaltbild Info: Detaillierte Beschreibungen zu allen Funktionen können auch im Datenblatt des GC IP2000 nachgelesen werden. Seite: 7/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Eigenschaften 2 Eigenschaften Tabelle : Übersicht Eigenschaften Analogteil Analogeingang - Sinus- / Cosinus- / Referenz-(Index) signal; differentiell o. single ended - Einstellbare Verstärkung für Vpp / 500 mvpp / 250 mvpp / 75 mvpp - Maximale sfrequenz 260 KHz für alle Auflösungen - Optional: aktiver Strom- / Spannungswandler zur Nutzung von Gebern mit Stromschnittstelle Digitalteil Interpolationsraten 00 / 28 / 200 / 256 / 400 / 500 / 52 / 800 / 000 / 024 / 600 / 2000 / 2048 ssignale - 30-bit Zählwert über USB, serielle Schnittstelle (SPI) optional - Datenrate bis zu Messwerte pro Sekunde - 90 Rechteeckfolgen (A/B/Z) - Fehlersignal - Hilfssignale für den Sensorabgleich - RS422 Schnittstelle - 5V Signalkorrektur - AMAC-spezifischer Digitalregler für Offset, Regelbereich ±0% der Nominalamplitude - AMAC-spezifischer Digitalregler für Amplitude, Regelbereich Faktor Digitales Potentiometer mit 40 Stufen zur Phasenkorrektur; Wählbarer Einstellbereich ±5 bzw. ±0 - LED-Steuersignal Konfigurationsmöglich keiten - über USB, EEPROM oder optional über die serielle Schnittstelle (SPI) Optionale SPI Schnittstelle - Kompatibel zu Standard SPI: 6 Bit, MSB first - SPI Takt bis 25 MHz - Zur Konfiguration und Messwertausgabe; wird für Minimalsysteme nicht benötigt - 5V or 3.3V Schnittstelle Sonstiges Störunterdrückung - Schaltbares analoges Rauschfilter - Digitale Hysterese zur Unterdrückung des Flankenrauschens am Anpassung des IC an Nachfolgeelektroniken - Einstellbarer Mindestflankenabstand am - Verhalten des IC bei Sensorfehlern programmierbar - Einstellbare Breite Nullsignal Z von ¼ oder Periode A/B Seite: 8/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: ssignale 3 ssignale Als ssignale für die IPE2000 USB werden Spannungssignale mit sinusförmiger Abhängigkeit von der Messgröße (Weg bzw. Winkel) benötigt, welche bezogen auf eine Periode des Maßstabes eine Phasenverschiebung von 90 zueinander aufweisen. Ein drittes ssignal dient als Referenzpunktsignal zur Festlegung des Nullpunktes auf dem Maßstab. Alle drei ssignale können sowohl als single ended als auch als Differenzsignale verarbeitet werden. 0,5Vpp Vpp sin -sin cos -cos sin cos Abbildung 2: ssignal single ended Abbildung 3: differentielles ssignal 3. Messsystemanschluss Abbildung 4: Messsystemanschluss 3.2 Beschreibung des sverstärkers Die Verstärkung kann über das Register CFG gesetzt werden. (siehe auch: Datenblatt GC IP2000) Tabelle 2: Beschreibung des sverstärkers Beschreibung CFGGAIN Konfigurationsbits CFG GAIN (:0) Verstärkungsfaktor (nominal) Parameter VSS(A) VDD(A) V0 offen ,5 sspannung für differentielle Einspeisung (mvpp) ) ,5 sspannung UDiff nominal (mvpp) Untere Schaltschwelle Referenzkomparator nominal (mv) Obere Schaltschwelle Referenzkomparator nominal (mv) empfohlen empfohlen empfohlen notwendig sspannungsbereich für UDiff (mvpp) Bit CFG / LPF ) an jedem der Eingänge SINP, SINN, COSP, COSN Seite: 9/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: ssignale 3.3 Signalkorrektur Die ssignale werden einer AMAC-spezifischen internen Gain- und Offsetregelung unterzogen. Der Regelbereich der Amplitude liegt zwischen 60 % und 20 % des Nominalwertes. Der Offset des externen Signals darf ± 0 % des Nominalwertes nicht überschreiten. Die Phasenabweichung der ssignale kann über das interne Potentiometer in einem Bereich von ± 5 bzw. ± 0 korrigiert werden. Zur Überprüfung der Signale dienen zwei Messpunkte X4 Pin (SMON) und X4 Pin 2 (CMON). Hier sollte ein Signal mit einer Amplitude von 2. V und einem Signaloffset von ± 0.2 V bezogen auf GND anliegen. Tabelle 3: Signalkorrektur in % bezogen auf nominale Amplitude (PEAK-PEAK) Parameter in % bezogen auf ADC-Maximum (PEAK-PEAK) in mv bezogen auf in V am Pin Standardsignal SMON bzw. CMON (Vpp) Maximalwert am Nominalwert des ssignals Garantierter Regelbereich Amplitude Einstellbereich Amplitudenregler ) ) ) ) Vektorüberwachung 2) Garantierter Regelbereich Offset (Sensor) ±0 ±6.7 ±00 ± 0.20 Einstellbereich Offsetregler ±25 ±7 ±250 ± ) Der Einstellbereich für die Amplitude überschreitet den Aussteuerbereich des ADC. Die obere Grenze des Einstellbereiches kann deshalb für die Analogsignale nicht ausgenutzt werden. 2) Ein Summensignal aus Sinus und Cosinus wird überwacht. 3.4 Referenzsignal Das Referenzsignal wird üblicherweise auch als Indexpunkt-, Nullpunkt- oder Z-Signal bezeichnet. Ein Referenzpunkt wird erkannt, wenn die Differenz der Signale an den Eingängen REFP und REFN größer als die positive Schaltschwelle VTH(H) ist. Abbildung 5: Referenzsignal Info: Wird auf ein Referenzsignal am verzichtet, kann über die interne Konfiguration der IPE2000-USB die Referenzpunktverarbeitung abgeschaltet werden. Tabelle 4: Referenzsignal intern Registerwerte CFG / DISZ Bedeutung 0 Referenzsignal am aktiv Referenzsignal am inaktiv Info: Die Form des Z Signals am der IPE2000 USB kann durch die entsprechende Konfiguration im Schaltkreis an unterschiedliche Anwendungen angepasst werden. Wird für die Breite des Z Signals ein Inkrement ausgewählt, entspricht der Z-Impuls am exakt einem Viertel der Periodendauer der Signale A und B . Der Z Impuls erstreckt sich über eine ganze Periode, wenn vier Inkremente ausgewählt werden. Tabelle 5: Konfiguration des Referenzpunktes Registerwerte CFG / Z4 Bedeutung 0 Inkrement = ¼ Periode 4 Inkremente = Periode Seite: 0/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: ssignale 4 ssignale 4. ssignale RS422 Als ssignale stehen die für inkrementale Messgeber üblichen, phasenverschobenen Rechtecksignale, die mittels Einfach- oder Vierfachauswertung gezählt werden können, zur Verfügung. Ein synchrones Z Signal wird erzeugt, wenn der Winkel 0 (siehe auch Abbildung 4) durchlaufen wird und die analoge Differenzeingangsspannung zwischen den Referenzsignaleingängen REFP und REFN positiv ist. Wenn die Differenzeingangsspannung permanent positiv ist, wird der Referenzpuls in jeder Periode der ssignale einmal generiert. Abbildung 6: ssignale Info: Die Signale A, B und Z verschieben sich zeitlich um Inkrement, falls die digitale Hysterese aktiviert ist. 4.2 Fehlersignal Ein Fehlersignal wird generiert, wenn die Plausibilität der ssignale nicht gegeben ist. Das Fehlersignal wird weiterhin generiert, wenn die sfrequenz so groß ist, dass die Rechtecksignale nicht mehr folgen können bzw. die maximale sfrequenz überschritten wird. Prinzipiell wird empfohlen, dass Fehlersignal für die Datenverarbeitung zu nutzen. Info: Wurde das Fehlersignal am detektiert, so sind das aktuelle Messergebnis und alle nachfolgenden Ergebnisse zu verwerfen. Nach Beseitigung der Fehlerursache und dem Rücksetzen ist für Absolutwertmessungen ein erneutes Überfahren des Referenzpunktes notwendig! Seite: /9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Interpolationsrate 5 Interpolationsrate Die Interpolationsraten (IRATE) welche eingestellt werden können sind 2048, 2000, 600, 024, 000, 800, 52, 500, 400, 256, 200, 28 oder 00. Als Interpolationsrate wird hier die Anzahl der Inkremente verstanden, in die eine Sinusperiode des ssignals unterteilt wird. Tabelle 6: Konfiguration der Interpolationsrate Interpolationsrate CFG IR(3:0) (0) () (2) (3) (4) (5) (6) 00 0 (7) (8) (9) (0) () (2) (3) (4) 000 (5) 5. Intervallzeit Der minimale Flankenabstand tpp der ssignale A, B und Z kann zwischen /f osz und 28/fosz in binären Schritten eingestellt werden. Diese Funktion kann genutzt werden, um die Bandbreite der IPE2000 USB für langsame RS422 Zählgeräte zu begrenzen. Tabelle 7: Minimaler Flankenabstand minimaler Flankenabstand tpp Register CFG TPP(2:0) Pin CFGTPP /fosz 000 (0) VSS 2/fOSZ 00 () VDD 4/fOSZ 00 (2) V0 8/fOSZ 0 (3) open 6/fOSZ 00 (4) 32/fOSZ 0 (5) 64/fOSZ 0 (6) 28/fOSZ (7) 5.2 Glitchfilter Um das Flankenrauschen der ssignale bei niedrigen sfrequenzen sowie Stillstand zu unterdrücken, kann eine digitale Hysterese für A, B und Z aktiviert werden. Damit wird das Schalten der Ausgänge bei statischen ssignalen verhindert. Alle ssignale werden um ein Inkrement verzögert. Tabelle 8: Konfiguration der digitalen Hysterese Pin CFGFILT CFG DHE CFG Bit Digital hysteresis VSS 0 Don't use this configuration VDD Don't use this configuration V0 0 0 deactivated open 0 activated Seite: 2/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Kennwerte 6 Kennwerte Tabelle 9: Kennwerte Betriebsbedingungen Betriebsspannung Min (4.5) ) Stromaufnahme Versorgungsspannung intern Mittenspannung an V0BUF 2. Nom. Max steil Min. ma 3.3 / 5.0 V 2.25 Nom. sfrequenz Phasenverschiebung zwischen SIN und COS 80 C Max. Unit 0 khz Vpp 4.5 / 9 5 / 0 9 / 25 Min. Nom. MHz Max. Unit 00 / 28 / 200 / 256 / 400 / 500 / 52 / 800 / 000 / 024 / 600 / 2000 / 2048 / fosz 28 / fosz ns 87 / fosz ns ± / fosz Weitere Kennwerte Gehäuse aus Strangpressprofil Schutzgrad IP20 Anschlüsse SUB D, 5-pin Abmessungen 55 mm x 80 mm x 20 mm ) Zwischen ma.2 Interpolationsgenauigkeit Verzögerungszeit (A / B / Z) 30.0 Interpolation minimale Intervallzeit A / B Signal V 0.08 Oszillatorfrequenz fosz Interpolationrate Amplitude SINN SINP / COSN COSP Phasenkorrektur V 90 sstrom an V0BUF Betriebstemperatur Unit 4.5 V and 4.75 V sind die Regelbereiche und die Interpolationsgenauigkeit eingeschränkt. Seite: 3/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Konfiguration der Stecker 7 Konfiguration der Stecker Wenn die IPE2000 USB ohne SPI Schnittstelle genutzt wird besteht die Möglichkeit, die Einheit zu öffnen und sie über die USB Buchse zu konfigurieren. Dies geschieht in dem man die Schrauben auf beiden Seiten öffnet. Der Deckel kann nun abgenommen werden. 7. Belegung Buchse X Tabelle 0: Buchse SUB D 5-pin Pin Name Signal Bedeutung SINP Sinus positiv 2 AVSS GND 3 COSP Cosinus positiv 4 SENSVDD Versorgungsspannung 5V REFN 8 9 SINN Sinus negativ 0 AVSS GND COSN Cosinus negativ 2 SENSVDD Versorgungsspannung 5V 3 4 REFP 5 Referenzsignal negativ Referenzsignal positiv 7.2 Belegung Stecker X2 Tabelle : Stecker SUB D 5-pin Pin Name Signal AP Rechtecksignal A positiv 2 DVSS GND 3 BP Rechtecksignal B positiv 4 DVDD Spannungsversorgung 5V 5 EP Fehlersignal E positiv 6 7 ZN 8 ntrgin mit pullup 9 AN Rechtecksignal A negativ 0 DVSS GND BN Rechtecksignal B negativ 2 DVDD Spannungsversorgung 5V 3 4 ZP Rechtecksignal Z positiv 5 EN Fehlersignal E negativ Bedeutung Rechtecksignal Z negativ Triggersignal; fallende Flanke aktiv Seite: 4/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Konfiguration der Stecker 7.3 Belegung Stecker X2, mit SPI Option Tabelle 2: Stecker X2 mit SPI Pin Name Signal Bedeutung MISO SPI MISO 2 DVSS GND 3 SEN SPI SEN 4 DVDD Spannungsversorgung 5V 5 EP Fehlersignal E positiv (nicht benutzt) 6 7 ZN 8 ntrgin mit pullup 9 MOSI SPI MOSI 0 DVSS GND BN SPI SCK 2 DVDD Spannungsversorgung 5V 3 4 ZP Rechtecksignal Z positiv (nicht benutzt) 5 EN Fehlersignal E negativ (nicht benutzt) Rechtecksignal Z negativ (nicht benutzt) Triggersignal; fallende Flanke aktiv 7.4 USB Schnittstelle X3 Tabelle 3: USB Schnittstelle X3 Pin Name Bedeutung + USB +5V 2 USBD - Data - 3 USBD + Data + 4 ID 5 - USB GND 7.5 Belegung Stecker X4 Tabelle 4: Stecker X4; analoges Testsignal Sinus / Cosinus Pin Name Signal Bedeutung SMON analoges Testsignal Sinus 2 CMON analoges Testsignal Cosinus 3 GND analoge Masse für Messungen Seite: 5/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Konfiguration der Stecker 7.6 Erweiterungssteckplatz J und J2 Es ist möglich, die IPE2000 USB in Verbindung mit einem externen I/U Konverter oder einer kundenspezifischen Elektronik über den Erweiterungssteckplatz J und J2 zu betreiben. Alle Sensorsignale, die Mittenspannung V0 und die analoge Versorgungsspannung sind vorhanden. J dient als der IPE2000 USB ( von externer Elektronik) und J2 als der IPE2000 USB ( von externer Elektronik). Tabelle 5: Erweiterungssteckplatz J und J2 Pin Name Signal Bedeutung AVDD J / J2: analoge Versorgungsspannung 5V () 2 AVDD J / J2: analoge Versorgungsspannung 5V 3 V0BUF J / J2: gepufferte Mittenspannung des GC-IP2000; Maximaler sstrom des Signals V0BUF ist 30mA 4 COSP J: ; J2 Cosinussignal positiv 5 COSN J: ; J2 Cosinussignal negativ 6 SINP J: ; J2 Sinussignal positiv 7 SINN J: ; J2 Sinussignal negativ 8 REFP J: ; J2 Referenzsignal positiv 9 REFN J: ; J2 Referenzsignal negativ 0 AVSS J / J2: GND analog AVSS J / J2: GND analog 7.7 LED LED Werte Bedeutung Sensor Monitor LD LD2 rot (LD2 aus) Sensoranpassung notwendig / Sensor nicht verbunden grün (LD aus) gültiges Sensorsignal aus IPE2000-USB nicht aktiv grün IPE2000-USB aktiv Power LED LD3 Tabelle 6: LED Seite: 6/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Konfiguration des IP Konfiguration des IP Konfiguration mit der Software IP2k-Monitor Nach einem Reset des Schaltkreises GC IP2000 werden alle Register mit ihren Standard Werten initialisiert. Wird die IPE2000 USB mit SPI Schnittstelle genutzt, muss während der gesamten Resetsequenz das Pin MISO/nWAIT auf Low Level gehalten werden. Je nach Ausstattungsvariante, können die Konfigurationsregister über die USB Schnittstelle, oder direkt über das serielle SPI Interface des IP2000 Schaltkreises ausgelesen und verändert werden. Wurde die IPE2000 USB entsprechend der Anleitung mit einem PC verbunden, können alle Einstellungen einfach und übersichtlich mittels der PCSoftware IP2k-Monitor vorgenommen werden. Abbildung 7: IP2k-Monitor Das Programm steht auf unserer Website als Download zur Verfügung. Achtung: Um Kommunikationsschwierigkeiten mit dem PC zu verhindern, ist bei der IPE2000 die Hardwareadresse auf 0x00 festgelegt und darf aus diesem Grund in der Software nicht geändert werden. Das Kontrollkästchen für den LED Mode sollte immer deaktiviert sein. Die LED-Funktion wird von der IPE2000 USB nicht unterstützt. Der Knopf SETHWA in der Expertenansicht ist ohne Funktion, weil die IPE2000 USB nicht mit einer anderen Hardwareadresse als 0x00 betrieben werden kann. 9 Bestellinformation IPE2000 USB Tabelle 7: Bestellinformation IPE2000 USB Produkttyp IPE2000 USB Beschreibung Interpolationseinheit mit IP2000 (Standardkonfiguration) Artikelnummer PR Seite: 7/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Bestückungsplan 0 Bestückungsplan 0. Bestückungsseite Abbildung 8: Bestückungsseite 0.2 Abmessungen Abbildung 9: Abmessungen Seite: 8/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum: Notizen Notizen Seite: 9/9 207 AMAC ASIC- und Mikrosensoranwendung Chemnitz GmbH Datum:
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